Stereo-rekonstrukce z obrazů s vysokým FOV

Abstract

Tato práce prezentuje rektifikační metody párů obrázků poořízených všesměrovou kamerou. Je představeno několik metod včetně nové rektifikační metody nazvané stereografická rektifikace. V druhé části je prezentována metoda pro 3D rekonstrukci za pomoci páru rektifikovaného některou z uvedených metod. Dále je odvozena metoda sloužící k posuzování kvality esenciálních matic založená na stereografické rektifikaci. V závěru jsou ukízány příklady párů rektifikovaných za pomoci toolboxu pro prostředí Matlab OmniRect, který byl vyvinut jako součást této práce.

The thesis presents rectification methods of an omnidirectional stereo pair. Several methods are developed and a novel rectification method called stereographic rectification is introduced. In the second part of the thesis, a method of 3D reconstruction from a stereo pair rectified using an arbitrary method of the adduced methods is presented. Further, a method of judging the accuracy of an essential matrix based on the stereographic rectification is devised. At the end of the thesis, several examples of image pairs rectified by OmniRect Matlab toolbox developed as a part of this work, are shown.