Show simple item record

Spojování map pro multirobotický systém
dc.contributor.advisorObdržálek, David
dc.creatorHörner, Jiří
dc.date.accessioned2017-06-02T09:59:02Z
dc.date.available2017-06-02T09:59:02Z
dc.date.issued2016
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/20.500.11956/83769
dc.description.abstractSkupina robotů mapující danou oblast má potenciál zkombinovat získané informace a vytvořit distribuovanou mapu efektivněji a spolehlivěji než jediný robot. Koordinace skupin robotů závisí na konzistentní a spolehlivé mapě daného prostředí. Map-merging algoritmy tvoří klíčovou součást takových systémů. V této práci představuji nový algoritmus pro spojování 2D map vytvořených různými roboty bez znalosti výchozích relativních pozic robotů. Algoritmus je inspirovaný technikami počítačového vidění pro vytváření panoramat z jednotlivých fotografií. Představený algoritmus využívá data reprezentovaná occupancy grid mapami, což umožňuje dobrou škálovatelnost pro heterogenní roje více robotů a umožňuje používání algoritmu s různými SLAM algoritmy. Map-merging algoritmus byl implementovaný jako veřejně dostupný ROS package a byl akceptovaný do distribuce ROS. Výkon algoritmu byl testován v prostředí ROS s použitím VREP simulátoru. Pro potřeby evaluace byl v rámci této práce vyvinut ROS package pro autonomní prohledávání prostředí. Powered by TCPDF (www.tcpdf.org)cs_CZ
dc.description.abstractA set of robots mapping an area can potentially combine their information to produce a distributed map more efficiently and reliably than a single robot alone. Multi-robot swarm coordination depends on a consistent, reliable map of the environment. Map-merging algorithms are therefore key komponents for such systems. In this work I present a novel algorithm for merging two-dimensinal maps created by different robots independently without initial knowledge of relative poses of robots. The algorithm is inspired by computer vision image stitching techniques for creating photo panoramas. Presented algorithm relies only on map data represented as occupancy grids, which allows great scalabity for heterogeneous multi-robot swarms and makes algorithm easily deployable with various SLAM algorithms. The map-merging algorithm was implemented as publicily available ROS package and was accepted in ROS distribution. Performance of the algorithm has been evaluated in ROS enviroment using VREP simulator. For purposes of evaluation ROS package for exploring was developed as part of this work. Powered by TCPDF (www.tcpdf.org)en_US
dc.languageEnglishcs_CZ
dc.language.isoen_US
dc.publisherUniverzita Karlova, Matematicko-fyzikální fakultacs_CZ
dc.subjectmap-mergingcs_CZ
dc.subjectmulti-robot systemcs_CZ
dc.subjectROScs_CZ
dc.subjectSLAMcs_CZ
dc.subjectmap-mergingen_US
dc.subjectmulti-robot systemen_US
dc.subjectROSen_US
dc.subjectSLAMen_US
dc.titleMap-merging for multi-robot systemen_US
dc.typebakalářská prácecs_CZ
dcterms.created2016
dcterms.dateAccepted2016-06-16
dc.description.departmentDepartment of Theoretical Computer Science and Mathematical Logicen_US
dc.description.departmentKatedra teoretické informatiky a matematické logikycs_CZ
dc.description.facultyMatematicko-fyzikální fakultacs_CZ
dc.description.facultyFaculty of Mathematics and Physicsen_US
dc.identifier.repId174125
dc.title.translatedSpojování map pro multirobotický systémcs_CZ
dc.contributor.refereeJežek, Pavel
dc.identifier.aleph002093062
thesis.degree.nameBc.
thesis.degree.levelbakalářskécs_CZ
thesis.degree.disciplineObecná informatikacs_CZ
thesis.degree.disciplineGeneral Computer Scienceen_US
thesis.degree.programInformatikacs_CZ
thesis.degree.programComputer Scienceen_US
uk.thesis.typebakalářská prácecs_CZ
uk.taxonomy.organization-csMatematicko-fyzikální fakulta::Katedra teoretické informatiky a matematické logikycs_CZ
uk.taxonomy.organization-enFaculty of Mathematics and Physics::Department of Theoretical Computer Science and Mathematical Logicen_US
uk.faculty-name.csMatematicko-fyzikální fakultacs_CZ
uk.faculty-name.enFaculty of Mathematics and Physicsen_US
uk.faculty-abbr.csMFFcs_CZ
uk.degree-discipline.csObecná informatikacs_CZ
uk.degree-discipline.enGeneral Computer Scienceen_US
uk.degree-program.csInformatikacs_CZ
uk.degree-program.enComputer Scienceen_US
thesis.grade.csVýborněcs_CZ
thesis.grade.enExcellenten_US
uk.abstract.csSkupina robotů mapující danou oblast má potenciál zkombinovat získané informace a vytvořit distribuovanou mapu efektivněji a spolehlivěji než jediný robot. Koordinace skupin robotů závisí na konzistentní a spolehlivé mapě daného prostředí. Map-merging algoritmy tvoří klíčovou součást takových systémů. V této práci představuji nový algoritmus pro spojování 2D map vytvořených různými roboty bez znalosti výchozích relativních pozic robotů. Algoritmus je inspirovaný technikami počítačového vidění pro vytváření panoramat z jednotlivých fotografií. Představený algoritmus využívá data reprezentovaná occupancy grid mapami, což umožňuje dobrou škálovatelnost pro heterogenní roje více robotů a umožňuje používání algoritmu s různými SLAM algoritmy. Map-merging algoritmus byl implementovaný jako veřejně dostupný ROS package a byl akceptovaný do distribuce ROS. Výkon algoritmu byl testován v prostředí ROS s použitím VREP simulátoru. Pro potřeby evaluace byl v rámci této práce vyvinut ROS package pro autonomní prohledávání prostředí. Powered by TCPDF (www.tcpdf.org)cs_CZ
uk.abstract.enA set of robots mapping an area can potentially combine their information to produce a distributed map more efficiently and reliably than a single robot alone. Multi-robot swarm coordination depends on a consistent, reliable map of the environment. Map-merging algorithms are therefore key komponents for such systems. In this work I present a novel algorithm for merging two-dimensinal maps created by different robots independently without initial knowledge of relative poses of robots. The algorithm is inspired by computer vision image stitching techniques for creating photo panoramas. Presented algorithm relies only on map data represented as occupancy grids, which allows great scalabity for heterogeneous multi-robot swarms and makes algorithm easily deployable with various SLAM algorithms. The map-merging algorithm was implemented as publicily available ROS package and was accepted in ROS distribution. Performance of the algorithm has been evaluated in ROS enviroment using VREP simulator. For purposes of evaluation ROS package for exploring was developed as part of this work. Powered by TCPDF (www.tcpdf.org)en_US
uk.file-availabilityV
uk.publication.placePrahacs_CZ
uk.grantorUniverzita Karlova, Matematicko-fyzikální fakulta, Katedra teoretické informatiky a matematické logikycs_CZ
dc.identifier.lisID990020930620106986


Files in this item

Thumbnail
Thumbnail
Thumbnail
Thumbnail
Thumbnail
Thumbnail
Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record


© 2017 Univerzita Karlova, Ústřední knihovna, Ovocný trh 560/5, 116 36 Praha 1; email: admin-repozitar [at] cuni.cz

Za dodržení všech ustanovení autorského zákona jsou zodpovědné jednotlivé složky Univerzity Karlovy. / Each constituent part of Charles University is responsible for adherence to all provisions of the copyright law.

Upozornění / Notice: Získané informace nemohou být použity k výdělečným účelům nebo vydávány za studijní, vědeckou nebo jinou tvůrčí činnost jiné osoby než autora. / Any retrieved information shall not be used for any commercial purposes or claimed as results of studying, scientific or any other creative activities of any person other than the author.

DSpace software copyright © 2002-2015  DuraSpace
Theme by 
@mire NV