Multi-agentní hledání cest v orientovaných prostředích
Multi-agent Path Planning in Unidirectional Environments
diplomová práce (OBHÁJENO)
Zobrazit/ otevřít
Trvalý odkaz
http://hdl.handle.net/20.500.11956/83051Identifikátory
SIS: 163736
Kolekce
- Kvalifikační práce [10690]
Autor
Vedoucí práce
Oponent práce
Barták, Roman
Fakulta / součást
Matematicko-fyzikální fakulta
Obor
Teoretická informatika
Katedra / ústav / klinika
Katedra teoretické informatiky a matematické logiky
Datum obhajoby
12. 9. 2016
Nakladatel
Univerzita Karlova, Matematicko-fyzikální fakultaJazyk
Čeština
Známka
Velmi dobře
V této práci se zaměříme na optimální multi-agentní plánování cest, které je NP-úplným problémem. K řešení této úlohy budeme využívat centralizovaný prohledávací algoritmus A*, pro který navrhneme novou heuristiku. Ke konstrukci námi navržené heuristiky zkoumáme řešení multi-agentního plánování pomocí převodu na multi-komoditní tok, který je také NP-úplným problémem. Naše heuristika spočívá v relaxaci multi-komoditního toku na jedno-komoditní tok, který lze řešit v polynomiálním čase. Ukážeme, že takto vybudovaná heuristika je přípustná a konzistentní. Dále také ukážeme typy zadání, pro které je naše heuristika úspěšnější než jiné heuristiky. Powered by TCPDF (www.tcpdf.org)
In this paper we focus on the optimal multi-agent path planning, which is an NP-complete problem. To solve this task, we will use centralized A* search algorithm for which we propose a new heuristic. To construct our proposed heuristic, we examine the solution of multi-agent path planning via its reduction to multi-commodity flow, which is also an NP-complete problem. Our heuristic is based on relaxation of multi-commodity flow to single-commodity flow that can be solved in polynomial time. We show that this new heuristics is admissible and consistent. We also show types of problems for which our heuristic is more successful than other heuristics. Powered by TCPDF (www.tcpdf.org)