Modelování kooperativního hledání cest
Modeling of Cooperative Path Finding
bakalářská práce (OBHÁJENO)
Zobrazit/ otevřít
Trvalý odkaz
http://hdl.handle.net/20.500.11956/76384Identifikátory
SIS: 144256
Kolekce
- Kvalifikační práce [10690]
Autor
Vedoucí práce
Oponent práce
Majerech, Vladan
Fakulta / součást
Matematicko-fyzikální fakulta
Obor
Obecná informatika
Katedra / ústav / klinika
Katedra teoretické informatiky a matematické logiky
Datum obhajoby
7. 9. 2015
Nakladatel
Univerzita Karlova, Matematicko-fyzikální fakultaJazyk
Čeština
Známka
Velmi dobře
Klíčová slova (česky)
cooperative path-finding, SAT, IP, CSPKlíčová slova (anglicky)
cooperative path-finding, SAT, IP, CSPV této práci jsou popsány nové modely pro řešení kooperativního hledání cest (cpf) s požadavkem na minimální makespan a je provedeno jejich experimentální porovnání se stávajícími modely. Nové modely uvedené v práci zkoumají možnosti kódování problému cpf pomocí celočíselného lineárního programování s binárními proměnnými (bip) a jako problém splnitelnosti omezujících podmínek (csp). Při testech se ukázaly hlavně poměrně dobré výsledky nového modelu IP active-edges při vyšším množství agentů, kdy jen mírně zaostával za nejlepším SAT modelem. Nový model pro csp dosáhl nejrychlejších časů v testech s nízkým množstvím překážek a interakcí mezi agenty, zatímco v opačném případě se jeho výkon dramaticky snižoval. Powered by TCPDF (www.tcpdf.org)
In this thesis we describe new models for solving the cooperative pathfinding (cpf) with the requirement of minimal makespan and experimental comparison with current models is performed. These new models investigate the possibilities of encoding the cpf problem into binary integer programming (bip) or constraint satisfaction problem (csp). Mainly the new active-edges IP model tests with high number of agents yielded good results, where it fell only slightly behind the best SAT model. A new csp model reached the fastest times in tests with low number of obstacles and agent interactions while struggling heavily in the opposite cases. Powered by TCPDF (www.tcpdf.org)