Exploiting GPS in Monte Carlo Localization

Abstract

This work presents two approaches for integrating data from a low cost GPS receiver in a Monte Carlo localization algorithm. Firstly, an easily applicable method based on data in the standard NMEA protocol is shown. Secondly, an original algorithm utilizing lower level pseudorange measurements accessed in binary receiver-specific format is presented. In addition, a set of tools for analysis of GPS measurement errors on receivers with SiRF III chipset was implemented

Tato práce uvádí dva postupy pro integraci dat z běžného GPS přijímače v Monte Carlo lokalizaci. Jako první popisuje snadno použitelnou metodu založenou na použití dat přístupných ve standardním protokolu NMEA. Dále obsahuje originální algoritmus používající nízkoúrovňová měření pseudorange, získávaná za pomoci proprietárního protokolu daného přijímače. V rámci práce vznikl balík nástrojů pro analýzu chyb měření GPS přijímačů s chipsetem SiRF III.