Robot Localization
Lokalizace robotů
dizertační práce (OBHÁJENO)
Zobrazit/ otevřít
Trvalý odkaz
http://hdl.handle.net/20.500.11956/41710Identifikátory
SIS: 59862
Kolekce
- Kvalifikační práce [10932]
Autor
Vedoucí práce
Oponent práce
Borovac, Branislav A.
Gottscheber, Achim
Fakulta / součást
Matematicko-fyzikální fakulta
Obor
Softwarové systémy
Katedra / ústav / klinika
Katedra softwarového inženýrství
Datum obhajoby
24. 9. 2012
Nakladatel
Univerzita Karlova, Matematicko-fyzikální fakultaJazyk
Angličtina
Známka
Prospěl/a
Klíčová slova (česky)
robotics, localization, GPS, Monte Carlo LocalizationKlíčová slova (anglicky)
robotics, localization, GPS, Monte Carlo LocalizationNázev práce: Lokalizace robotů Autor: RNDr. David Obdržálek Katedra: Katedra softwarového inženýrství Vedoucí práce: Prof. RNDr. Jaroslav Pokorný, CSs., Katedra softwarového inženýrství Abstrakt: Lokalizace je v robotice jednou z nejdůležitějších oblastí základní podpory pro úspěšné plnění úkolů robotů. Tato práce uvádí přehled některých lokalizačních metod, které jsou dále použity v praktické implementaci na reálných robotech. Pro implementaci byl také vybrán a konkretizován mechanismus Monte Carlo lokalizace (MCL), který představuje velmi úspěšnou pravděpodobnostní metodu pro lokalizaci robota i v situacích, kdy údaje získané ze senzorů nejsou zcela v souladu s realitou. Vzniklý lokalizační mechanismus byl úspěšně nasazen na několika robotech. Dále práce uvádí způsob, jak použít jednoduchý a chybami zatížený přijímač GPS signálu pro úspěšnou lokalizaci robota na grafem zadané mapě. Klíčová slova: robotika, lokalizace, GPS, Monte Carlo lokalizace
Title: Robot Localization Author: RNDr. David Obdržálek Department: Department of Software Engineering Supervisor: Prof. RNDr. Jaroslav Pokorný, CSc., Department of Software Engi- neering Abstract: Localization is one of the most important areas in low-level support for successful robot operations. This work presents several localization methods which have been also used for practical implementation on real robots. Among others, Monte Carlo Localization (MCL) was selected for implementation. It represents very successful method of probability localization in situations when data acquired from the sensors does not fully correspond to the reality. The resulting localization technique was successfully used for localization of several robots. The work also shows how a cheap low-end GPS receiver module can be used for localization on a graph-based map. Keywords: robotics, localization, GPS, Monte Carlo Localization
Citace dokumentu
Metadata
Zobrazit celý záznamSouvisející záznamy
Zobrazují se záznamy příbuzné na základě názvu, autora a předmětu.
-
Právo na místní samosprávu
Výsledek obhajoby: UZNÁNOBrož, Jan (Univerzita Karlova, Právnická fakulta, 2022)Datum obhajoby: 20. 4. 2022Disertační práce se věnuje právu na místní samosprávu jako významnému právu, které je spojováno s demokratickým právním státem. Práce cílí na to, aby vymezila toto právo, jeho obsah, zodpověděla sporné otázky a vymezila ... -
Místní referendum v České republice
Výsledek obhajoby: OBHÁJENOVnoučková, Lucie (Univerzita Karlova, Filozofická fakulta, 2021)Datum obhajoby: 12. 2. 2021Tématem této bakalářské práce je průběh a konání místního referenda v obcích v České republice. Hlavní důraz je kladen především na zákonnou úpravu místního referenda v České republice a samotný průběh hlasování. Praktická ... -
Diskuse o zavedení přímé volby starostů v ČR
Výsledek obhajoby: OBHÁJENOFořtová, Šárka (Univerzita Karlova, Fakulta sociálních věd, 2013)Datum obhajoby: 31. 1. 2013Diplomová práce se zabývá analýzou diskuse týkající se zavedení přímé volby starostů v České republice. Východiskem práce je komparace vývoje a průběhu diskusí předcházejících zakotvení přímé volby starostů v pěti evropských ...