Show simple item record

Lokalizace robotů
dc.contributor.advisorPokorný, Jaroslav
dc.creatorObdržálek, David
dc.date.accessioned2018-11-30T14:12:50Z
dc.date.available2018-11-30T14:12:50Z
dc.date.issued2012
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/20.500.11956/41710
dc.description.abstractTitle: Robot Localization Author: RNDr. David Obdržálek Department: Department of Software Engineering Supervisor: Prof. RNDr. Jaroslav Pokorný, CSc., Department of Software Engi- neering Abstract: Localization is one of the most important areas in low-level support for successful robot operations. This work presents several localization methods which have been also used for practical implementation on real robots. Among others, Monte Carlo Localization (MCL) was selected for implementation. It represents very successful method of probability localization in situations when data acquired from the sensors does not fully correspond to the reality. The resulting localization technique was successfully used for localization of several robots. The work also shows how a cheap low-end GPS receiver module can be used for localization on a graph-based map. Keywords: robotics, localization, GPS, Monte Carlo Localizationen_US
dc.description.abstractNázev práce: Lokalizace robotů Autor: RNDr. David Obdržálek Katedra: Katedra softwarového inženýrství Vedoucí práce: Prof. RNDr. Jaroslav Pokorný, CSs., Katedra softwarového inženýrství Abstrakt: Lokalizace je v robotice jednou z nejdůležitějších oblastí základní podpory pro úspěšné plnění úkolů robotů. Tato práce uvádí přehled některých lokalizačních metod, které jsou dále použity v praktické implementaci na reálných robotech. Pro implementaci byl také vybrán a konkretizován mechanismus Monte Carlo lokalizace (MCL), který představuje velmi úspěšnou pravděpodobnostní metodu pro lokalizaci robota i v situacích, kdy údaje získané ze senzorů nejsou zcela v souladu s realitou. Vzniklý lokalizační mechanismus byl úspěšně nasazen na několika robotech. Dále práce uvádí způsob, jak použít jednoduchý a chybami zatížený přijímač GPS signálu pro úspěšnou lokalizaci robota na grafem zadané mapě. Klíčová slova: robotika, lokalizace, GPS, Monte Carlo lokalizacecs_CZ
dc.languageEnglishcs_CZ
dc.language.isoen_US
dc.publisherUniverzita Karlova, Matematicko-fyzikální fakultacs_CZ
dc.subjectroboticsen_US
dc.subjectlocalizationen_US
dc.subjectGPSen_US
dc.subjectMonte Carlo Localizationen_US
dc.subjectroboticscs_CZ
dc.subjectlocalizationcs_CZ
dc.subjectGPScs_CZ
dc.subjectMonte Carlo Localizationcs_CZ
dc.titleRobot Localizationen_US
dc.typedizertační prácecs_CZ
dcterms.created2012
dcterms.dateAccepted2012-09-24
dc.description.departmentKatedra softwarového inženýrstvícs_CZ
dc.description.departmentDepartment of Software Engineeringen_US
dc.description.facultyFaculty of Mathematics and Physicsen_US
dc.description.facultyMatematicko-fyzikální fakultacs_CZ
dc.identifier.repId59862
dc.title.translatedLokalizace robotůcs_CZ
dc.contributor.refereeBorovac, Branislav A.
dc.contributor.refereeGottscheber, Achim
dc.identifier.aleph001558238
thesis.degree.namePh.D.
thesis.degree.leveldoktorskécs_CZ
thesis.degree.disciplineSoftwarové systémycs_CZ
thesis.degree.disciplineSoftware Systemsen_US
thesis.degree.programInformaticsen_US
thesis.degree.programInformatikacs_CZ
uk.thesis.typedizertační prácecs_CZ
uk.taxonomy.organization-csMatematicko-fyzikální fakulta::Katedra softwarového inženýrstvícs_CZ
uk.taxonomy.organization-enFaculty of Mathematics and Physics::Department of Software Engineeringen_US
uk.faculty-name.csMatematicko-fyzikální fakultacs_CZ
uk.faculty-name.enFaculty of Mathematics and Physicsen_US
uk.faculty-abbr.csMFFcs_CZ
uk.degree-discipline.csSoftwarové systémycs_CZ
uk.degree-discipline.enSoftware Systemsen_US
uk.degree-program.csInformatikacs_CZ
uk.degree-program.enInformaticsen_US
thesis.grade.csProspěl/acs_CZ
thesis.grade.enPassen_US
uk.abstract.csNázev práce: Lokalizace robotů Autor: RNDr. David Obdržálek Katedra: Katedra softwarového inženýrství Vedoucí práce: Prof. RNDr. Jaroslav Pokorný, CSs., Katedra softwarového inženýrství Abstrakt: Lokalizace je v robotice jednou z nejdůležitějších oblastí základní podpory pro úspěšné plnění úkolů robotů. Tato práce uvádí přehled některých lokalizačních metod, které jsou dále použity v praktické implementaci na reálných robotech. Pro implementaci byl také vybrán a konkretizován mechanismus Monte Carlo lokalizace (MCL), který představuje velmi úspěšnou pravděpodobnostní metodu pro lokalizaci robota i v situacích, kdy údaje získané ze senzorů nejsou zcela v souladu s realitou. Vzniklý lokalizační mechanismus byl úspěšně nasazen na několika robotech. Dále práce uvádí způsob, jak použít jednoduchý a chybami zatížený přijímač GPS signálu pro úspěšnou lokalizaci robota na grafem zadané mapě. Klíčová slova: robotika, lokalizace, GPS, Monte Carlo lokalizacecs_CZ
uk.abstract.enTitle: Robot Localization Author: RNDr. David Obdržálek Department: Department of Software Engineering Supervisor: Prof. RNDr. Jaroslav Pokorný, CSc., Department of Software Engi- neering Abstract: Localization is one of the most important areas in low-level support for successful robot operations. This work presents several localization methods which have been also used for practical implementation on real robots. Among others, Monte Carlo Localization (MCL) was selected for implementation. It represents very successful method of probability localization in situations when data acquired from the sensors does not fully correspond to the reality. The resulting localization technique was successfully used for localization of several robots. The work also shows how a cheap low-end GPS receiver module can be used for localization on a graph-based map. Keywords: robotics, localization, GPS, Monte Carlo Localizationen_US
uk.file-availabilityV
uk.publication.placePrahacs_CZ
uk.grantorUniverzita Karlova, Matematicko-fyzikální fakulta, Katedra softwarového inženýrstvícs_CZ
thesis.grade.codeP
dc.identifier.lisID990015582380106986


Files in this item

Thumbnail
Thumbnail
Thumbnail
Thumbnail
Thumbnail
Thumbnail
Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record


© 2017 Univerzita Karlova, Ústřední knihovna, Ovocný trh 560/5, 116 36 Praha 1; email: admin-repozitar [at] cuni.cz

Za dodržení všech ustanovení autorského zákona jsou zodpovědné jednotlivé složky Univerzity Karlovy. / Each constituent part of Charles University is responsible for adherence to all provisions of the copyright law.

Upozornění / Notice: Získané informace nemohou být použity k výdělečným účelům nebo vydávány za studijní, vědeckou nebo jinou tvůrčí činnost jiné osoby než autora. / Any retrieved information shall not be used for any commercial purposes or claimed as results of studying, scientific or any other creative activities of any person other than the author.

DSpace software copyright © 2002-2015  DuraSpace
Theme by 
@mire NV