Robot Localization

Abstract

Title: Robot Localization Author: RNDr. David Obdržálek Department: Department of Software Engineering Supervisor: Prof. RNDr. Jaroslav Pokorný, CSc., Department of Software Engi- neering Abstract: Localization is one of the most important areas in low-level support for successful robot operations. This work presents several localization methods which have been also used for practical implementation on real robots. Among others, Monte Carlo Localization (MCL) was selected for implementation. It represents very successful method of probability localization in situations when data acquired from the sensors does not fully correspond to the reality. The resulting localization technique was successfully used for localization of several robots. The work also shows how a cheap low-end GPS receiver module can be used for localization on a graph-based map. Keywords: robotics, localization, GPS, Monte Carlo Localization

Název práce: Lokalizace robotů Autor: RNDr. David Obdržálek Katedra: Katedra softwarového inženýrství Vedoucí práce: Prof. RNDr. Jaroslav Pokorný, CSs., Katedra softwarového inženýrství Abstrakt: Lokalizace je v robotice jednou z nejdůležitějších oblastí základní podpory pro úspěšné plnění úkolů robotů. Tato práce uvádí přehled některých lokalizačních metod, které jsou dále použity v praktické implementaci na reálných robotech. Pro implementaci byl také vybrán a konkretizován mechanismus Monte Carlo lokalizace (MCL), který představuje velmi úspěšnou pravděpodobnostní metodu pro lokalizaci robota i v situacích, kdy údaje získané ze senzorů nejsou zcela v souladu s realitou. Vzniklý lokalizační mechanismus byl úspěšně nasazen na několika robotech. Dále práce uvádí způsob, jak použít jednoduchý a chybami zatížený přijímač GPS signálu pro úspěšnou lokalizaci robota na grafem zadané mapě. Klíčová slova: robotika, lokalizace, GPS, Monte Carlo lokalizace