Řídicí systém robota pro sběr badmintonových míčků
Řídicí systém robota pro sběr badmintonových míčků
diplomová práce (NEOBHÁJENO)
Zobrazit/ otevřít
Trvalý odkaz
http://hdl.handle.net/20.500.11956/172157Identifikátory
SIS: 232212
Kolekce
- Kvalifikační práce [10690]
Autor
Vedoucí práce
Oponent práce
Vodrážka, Jindřich
Fakulta / součást
Matematicko-fyzikální fakulta
Obor
Umělá inteligence
Katedra / ústav / klinika
Katedra teoretické informatiky a matematické logiky
Datum obhajoby
2. 2. 2022
Nakladatel
Univerzita Karlova, Matematicko-fyzikální fakultaJazyk
Angličtina
Známka
Neprospěl/a
Klíčová slova (česky)
řízení autonomního robota|sledování objektů|plánování|počítačové vidění.|badmintonKlíčová slova (anglicky)
autonomous robot control|object tracking|planning|computer vision|badmintonBadminton je raketová hra hraná na kurtu s míči z peří nebo plastu. Špičkoví hráči trénují se stovkami míčů najednou, které nahazuje trenér ručně. Po krátkém tréninku jsou po kurtu rozházeny stovky mičů, které je potřeba posbírat, aby je trenér mohl nahazovat z ruky. V naší práci jsme vytvořili software pro au- tonomního robota, který detekuje míčky pomocí kamery, odhaduje jejich polohu a posbírá je. Implementovali jsme to jako uzly v middlewaru ROS. Při vývoji jsme vytvořili simulované prostředí v simulátoru Gazebo, kde jsme testovali naše řešení. 1
Badminton is a racquet game played on court with shuttles made from feathers or plastic. Top players train with hundreds of shuttles at once which are fed by coach from hand. After a short training period there are hundreds of shuttles scattered around the court, which need to be arranged in rows so that coach can feed them from hand. In this thesis we created software for autonomous robot that detects shuttlecocks with camera, estimates their position and picks them up. We implemented this as nodes in ROS middleware. During development we created simulated environment in Gazebo simulator where we tested our solution. 1