Řídicí systém robota pro sběr badmintonových míčků
Řídicí systém robota pro sběr badmintonových míčků
diploma thesis (NOT DEFENDED)
View/ Open
Permanent link
http://hdl.handle.net/20.500.11956/172157Identifiers
Study Information System: 232212
Collections
- Kvalifikační práce [10691]
Author
Advisor
Referee
Vodrážka, Jindřich
Faculty / Institute
Faculty of Mathematics and Physics
Discipline
Artificial Intelligence
Department
Department of Theoretical Computer Science and Mathematical Logic
Date of defense
2. 2. 2022
Publisher
Univerzita Karlova, Matematicko-fyzikální fakultaLanguage
English
Grade
Fail
Keywords (Czech)
řízení autonomního robota|sledování objektů|plánování|počítačové vidění.|badmintonKeywords (English)
autonomous robot control|object tracking|planning|computer vision|badmintonBadminton je raketová hra hraná na kurtu s míči z peří nebo plastu. Špičkoví hráči trénují se stovkami míčů najednou, které nahazuje trenér ručně. Po krátkém tréninku jsou po kurtu rozházeny stovky mičů, které je potřeba posbírat, aby je trenér mohl nahazovat z ruky. V naší práci jsme vytvořili software pro au- tonomního robota, který detekuje míčky pomocí kamery, odhaduje jejich polohu a posbírá je. Implementovali jsme to jako uzly v middlewaru ROS. Při vývoji jsme vytvořili simulované prostředí v simulátoru Gazebo, kde jsme testovali naše řešení. 1
Badminton is a racquet game played on court with shuttles made from feathers or plastic. Top players train with hundreds of shuttles at once which are fed by coach from hand. After a short training period there are hundreds of shuttles scattered around the court, which need to be arranged in rows so that coach can feed them from hand. In this thesis we created software for autonomous robot that detects shuttlecocks with camera, estimates their position and picks them up. We implemented this as nodes in ROS middleware. During development we created simulated environment in Gazebo simulator where we tested our solution. 1