Rekonstrukce 3D scény ze stereo obrázků

Abstract

V předložené práci se zabýváme problematikou rekonstrukce 3D scény ze stereo fotograf í. Nejprve podrobněji rozebereme způsob, jakým lze ze shodných bodů nalézt fundamentální matici a s její pomocí spočítat projektivní souřadnice 3D modelu. Následně se budeme zabývat metodami, které nám umožní vylepšit projektivní model na metrický, přičemž důraz bude kladen zejména na metodu využívající esenciální matici. Dále budeme zkoumat možnosti rekonstrukce povrchu z množiny bodů a podrobněji popíšeme algoritmus založený na vnitřních vlastnostech množiny bodů. Na závěr lehce naznačíme strukturu programu a uvedeme výsledky, kterých dosáhl.

We study 3D scene reconstruction from stereo pictures. First, we describe methods for computing fundamental matrix from a set of corresponding image points. Using this matrix we can obtain a projective 3D reconstruction. The second part deals with techniques of re ning the projective reconstruction to metric one. We focus especially on that one, which uses an essential matrix. Furthermore we discuss the possibilities of surface reconstruction from a given point cloud. The last part includes some details of an implementation and presents its results.