Visual Localization of an Object in 3D Space

Abstract

The purpose of this project is to propose and implement a system for object localization using a stereo vision - two cameras. The system computes the position of the cameras relatively to each other using a calibration pattern. Then a user selects an object to track. Different algorithms can be used for tracking. Both detection-based and sequence-based approaches can be used. When the object is found in the view of both cameras, the system estimates a position of the object in three-dimensional space using triangulation and displays the results live.

Cieľom tejto práce je navrhnúť a implementovať riešenie pre lokalizáciu objektu pomocou dvoch kamier. Navrhnuté riešenie zistí vzájomnú polohu kamier pomocou kalibrácie. Následne užívateľ vyberie objekt v záberoch kamier, ktorý bude systém sledovať. Pre túto úlohu preskúmame rôzne algoritmy, ktoré rozdeľujeme do dvoch skupín - algoritmy založené na detekcii a algoritmy založené na sledovaní z viacerých obrázkov. Po obrdžaní polohy objektu v oboch kamerách, vypočítame polohu objektu v 3D pomocou triangulácie.