Haptic rendering for 6/3-DOF haptic devices
Haptická vizualizace pro zařízení se 6/3 stupni volnosti
rigorózní práce (UZNÁNO)
Zobrazit/ otevřít
Trvalý odkaz
http://hdl.handle.net/20.500.11956/68150Identifikátory
SIS: 158276
Kolekce
- Kvalifikační práce [10690]
Autor
Fakulta / součást
Matematicko-fyzikální fakulta
Obor
Softwarové systémy
Katedra / ústav / klinika
Katedra softwaru a výuky informatiky
Datum obhajoby
14. 12. 2014
Nakladatel
Univerzita Karlova, Matematicko-fyzikální fakultaJazyk
Angličtina
Známka
Uznáno
Klíčová slova (česky)
haptická vizualizace, 6, 3 stupňů volnosti, pseudo-haptikaKlíčová slova (anglicky)
haptic rendering, 6, 3 degrees of freedom, pseudo-hapticsVyužití haptických zařízení se rozšířilo do oblastí jako je virtuální simulace výroby, virtuální montáž, či simulace lékařských zákroků. Pokrok ve výrobě umožnil velké rozšíření haptických zařízení s pohybem v šesti stupních volnosti, avšak s omezenou zpětnou vazbou jen v translaci - tzv. nesymetrická zařízení se 6/3 stupni volnosti. Dosavadní algoritmy pro haptickou vizualizaci pracují však správně jen pro symetrická zařízení. Tato práce analyzuje algoritmy haptické vizualizace pro zařízení se třemi a šesti stupni volnosti a na základě analýzy navrhuje algoritmus haptické vizualizace pro zařízení se 6/3 stupni volnosti s podporou pseudo-haptického vnímání. Algoritmus je na základě analýzy implementován a otestován v uživatelské studii.
Application of haptic devices expanded to fields like virtual manufacturing, virtual assembly or medical simulations. Advances in development of haptic devices have resulted in a wide distribution of assymetric 6/3-DOF haptic devices. However, current haptic rendering algorithms work correctly only for symmetric devices. This thesis analyzes 3-DOF and 6-DOF haptic rendering algorithms and proposes an algorithm for 6/3-DOF haptic rendering involving pseudo-haptics. The 6/3-DOF haptic rendering algorithm is implemented based on the previous analysis and tested in a user study.