Koordinované hledání cest s formacemi
Coordinated pathfinding with formations
bachelor thesis (DEFENDED)
View/ Open
Permanent link
http://hdl.handle.net/20.500.11956/54648Identifiers
Study Information System: 117213
Collections
- Kvalifikační práce [11217]
Author
Advisor
Referee
Balyo, Tomáš
Faculty / Institute
Faculty of Mathematics and Physics
Discipline
General Computer Science
Department
Department of Theoretical Computer Science and Mathematical Logic
Date of defense
20. 6. 2013
Publisher
Univerzita Karlova, Matematicko-fyzikální fakultaLanguage
Czech
Grade
Excellent
Keywords (Czech)
koordinované hledání cest, formace, plánování cest pro mnoho agentů, LRA*, doménově nezávislé plánovačeKeywords (English)
coordinated pathfinding, formations, multi-agent path planning, LRA*, domain independent plannersTato práce se zabývá koordinovaným hledáním cest pro více agentů s rozšířením o formace pro použití v počítačových hrách. Problém jsme formálně zadefinovali a navrhli a implementovali jsme parametrizovatelný hierarchický modulární řešící algoritmus APriCA. Pro testování algoritmů bylo vytvořeno prostředí ChessWars, pro měření kvality nalezených řešení, co se udržování formací týče, byla zavedena nová veličina nazvaná "rozbitost". Námi navržený algoritmus APriCA v porovnání s externími doménově nezávislými plánovači LPG, Blackbox a SASE podával výsledky, které byly po všech stránkách lepší, a ve srovnání s algoritmem LRA* byla řešení kvalitnější a při vhodné volbě parametrů byla i rychleji nalezena.
The topic of cooperative pathfinding with the extension of formations is addressed in this thesis. The problem of cooperative pathfinding with formations was formally defined and a new scalable hierarchical modular solving algorithm named APriCA was introduced and implemented. For testing and benchmarking purposes an environment called ChessWars was developed. In order to measure the quality of maintaining formations we introduced a new quantity named "fragmentation". The APriCA algorithm performed better than external domain independent planners such as LPG, Blackbox and SASE in all aspects. In comparison with the LRA* algorithm the solutions found by APriCA were of better quality and with certain parameters settings were found faster.