Simulation and conjecture-testing environment for MAPF problems

Abstract

Multi-Agent Path Finding abbreviated as MAPF is a problem occuring in the field of robotics, storage and transportation, computer games and any areas where multiple objects need to move in a shared environment without collisions. To design efficient algo- rithms for MAPF, it is essential to understand its complexity and the various approaches to solving it. This project aims to provide a tool for visualization of the MAPF problem and subsequent analysis of the complexity and other properties of various algorithms. The tool contains a graphical interface which allows for the user to create a MAPF problem by placing agents and obstacles on a grid and test hypotheses. The tool is implemented in C#/.Net and uses the WPF framework for the graphical interface.

Víceagentní hledání cest, zkráceně MAPF (z anglického Multi-Agent Path Finding), je problém vyskytující se v oblastech robotiky, skladování a dopravy, počítačových her a všude tam, kde se více objektů musí pohybovat ve sdíleném prostředí bez kolizí. Pro návrh efektivních algoritmů pro MAPF je zásadní porozumět jeho složitosti a různým přístupům k jeho řešení. Cílem tohoto projektu je poskytnout nástroj pro vizualizaci problému MAPF a následnou analýzu složitosti a dalších zajímavých vlastností různých algoritmů. Nástroj obsahuje grafické rozhraní, které uživateli umožňuje vytvořit MAPF problém umístěním agentů a překážek na mřížku a testovat různé hypotézy. Nástroj je implementován v jazyce C#/.Net a pro grafické rozhraní využívá framework WPF.