Using Formal Grammars in Totally Ordered Hierarchical Planning Problems

Abstract

Hierarchical planning is based on decomposition of complex tasks into simpler sub- tasks until a sequence of executable actions is found. This thesis focuses on solving totally ordered hierarchical planning problems, especially plan verification, recognition and correction, via top-down grammar parsing. Most importantly, we present the first approach to totally ordered hierarchical plan correction that supports action insertion together with action deletion, resulting in a multipurpose solver for various totally or- dered hierarchical planning problems, including plan verification, plan repair, planning and plan recognition - even with incomplete information and noise.

Hierarchické plánování spočívá v rozkládání složitých úloh na jednodušší podúlohy, dokud není nalezena posloupnost proveditelných akcí. Tato práce se zaměřuje na řešení lineárně uspořádaných hierarchických plánovacích problémů, především verifikace, rozpo- znávání a korekce plánů, pomocí parsování shora dolů. Především představujeme první přístup ke korekci hierarchických plánů, který podporuje přidávání akcí společně s ma- záním akcí. Výsledkem je víceúčelový řešič pro rozličné lineárně uspořádané hierarchické plánovací problémy jako verifikace či oprava plánů, plánování a rozpoznávání plánů - včetně problémů s neúplnou informací a šumem.