Free parking space detection using camera-LiDAR fusion

Abstract

This thesis aimed to develop a proof of concept for free parking space detection using a camera and LiDAR fusion. The main idea was to use a neural network to detect cars in an image and use this information to process LiDAR data by clustering and estimating the cars' parking directions and finding a free parking space. We developed the algorithm utilizing an open- source dataset and custom data collected in a testing vehicle from Porsche Engineering Services, s.r.o. in Prague. For the testing vehicle, it was neces- sary to calibrate the camera and LiDAR sensors.

Táto práca mala za cieľ vytvoriť prvotnú verziu algoritmu na detekciu voľného parkovacieho miesta s využitím fúzie kamery a LiDARu. Prístup spočíval v použití neurónovej siete na detekciu áut v obrázku a následnom použití tejto informácie na spracovanie LiDARových dát zhlukovaním, ďalej nasledovalo určenie smeru zaparkovaných áut, a nakoniec nájdenie voľného parkovacieho miesta. Algoritmus sme vyvinuli s využitím voľne dostupných dát a vlastných dát nazbieraných v testovacom vozidle patriacemu Porsche Engineering Services, s.r.o. v Prahe. V testovacom vozidle bolo nutné skalib- rovať senzory kamery a LiDARu.