Show simple item record

Vision based localization of mobile robots
dc.contributor.advisorMráz, František
dc.creatorWolf, Petr
dc.date.accessioned2017-04-10T10:37:25Z
dc.date.available2017-04-10T10:37:25Z
dc.date.issued2008
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/20.500.11956/14833
dc.description.abstractA key feature of a mobile robotic system is the ability to determine its exact position. Solutions using digital cameras to accomplish this task play a major role in the current research. This thesis studies the topic of vision-based localization, proposes a solution and veriffi es its characteristics in series of experiments. An annealed particle filter is used to track line segments of known 3D models. The selected method of evaluation based on control points uses just the necessary part of image data and allows e cient implementation. Real-time performance, resilience to erratic motion and partial occlusion has been achieved, allowing the system to perform motion tracking over large viewpoint changes. A mapping feature is proposed as a possible extension and implemented by combining a particle fi lter with robust optimization.en_US
dc.description.abstractKlíčovou vlastností mobilních robotických systémů je schopnost určení vlastní pozice vzhledem k okolí. Jako vhodná a v poslední době intenzivně studovaná technologie se jeví využití digitálních kamer. Cílem této diplomové práce je proto analyzovat možnosti lokalizace na základě vizuálního vstupu, z dostupných nástrojů sestavit ukázkové řešení a jeho vlastnosti prověřit v praxi. Jako nosná technologie byl zvolen částicový filtr se simulovaným žíháním provádějící lokalizaci na základě sledování objektů, jejichž hranové modely jsou známy. Ohodnocení částic založené na kontrolních bodech využívá jen nutnou část obrazových dat a umožňuje tak efektivní implementaci. Výsledkem práce je systém schopný v reálném čase sledovat pohyb ve známém prostředí i za prudkých pohybů, částečného překrytí nebo pohybového rozostření sledovaných hran. Jako vhodné rozšíření byla navíc diskutována možnost za běhu mapovat nové hrany, implementována pomocí kombinace částicového fi ltru s následnou robustní optimalizací.cs_CZ
dc.languageČeštinacs_CZ
dc.language.isocs_CZ
dc.publisherUniverzita Karlova, Matematicko-fyzikální fakultacs_CZ
dc.titleLokalizace mobilních robotů pomocí vizuálního vnímánícs_CZ
dc.typediplomová prácecs_CZ
dcterms.created2008
dcterms.dateAccepted2008-05-26
dc.description.departmentDepartment of Software and Computer Science Educationen_US
dc.description.departmentKatedra softwaru a výuky informatikycs_CZ
dc.description.facultyMatematicko-fyzikální fakultacs_CZ
dc.description.facultyFaculty of Mathematics and Physicsen_US
dc.identifier.repId47336
dc.title.translatedVision based localization of mobile robotsen_US
dc.contributor.refereeHolan, Tomáš
dc.identifier.aleph001099525
thesis.degree.nameMgr.
thesis.degree.levelmagisterskécs_CZ
thesis.degree.disciplineTheoretical computer scienceen_US
thesis.degree.disciplineTeoretická informatikacs_CZ
thesis.degree.programInformatikacs_CZ
thesis.degree.programInformaticsen_US
uk.thesis.typediplomová prácecs_CZ
uk.taxonomy.organization-csMatematicko-fyzikální fakulta::Katedra softwaru a výuky informatikycs_CZ
uk.taxonomy.organization-enFaculty of Mathematics and Physics::Department of Software and Computer Science Educationen_US
uk.faculty-name.csMatematicko-fyzikální fakultacs_CZ
uk.faculty-name.enFaculty of Mathematics and Physicsen_US
uk.faculty-abbr.csMFFcs_CZ
uk.degree-discipline.csTeoretická informatikacs_CZ
uk.degree-discipline.enTheoretical computer scienceen_US
uk.degree-program.csInformatikacs_CZ
uk.degree-program.enInformaticsen_US
thesis.grade.csVýborněcs_CZ
thesis.grade.enExcellenten_US
uk.abstract.csKlíčovou vlastností mobilních robotických systémů je schopnost určení vlastní pozice vzhledem k okolí. Jako vhodná a v poslední době intenzivně studovaná technologie se jeví využití digitálních kamer. Cílem této diplomové práce je proto analyzovat možnosti lokalizace na základě vizuálního vstupu, z dostupných nástrojů sestavit ukázkové řešení a jeho vlastnosti prověřit v praxi. Jako nosná technologie byl zvolen částicový filtr se simulovaným žíháním provádějící lokalizaci na základě sledování objektů, jejichž hranové modely jsou známy. Ohodnocení částic založené na kontrolních bodech využívá jen nutnou část obrazových dat a umožňuje tak efektivní implementaci. Výsledkem práce je systém schopný v reálném čase sledovat pohyb ve známém prostředí i za prudkých pohybů, částečného překrytí nebo pohybového rozostření sledovaných hran. Jako vhodné rozšíření byla navíc diskutována možnost za běhu mapovat nové hrany, implementována pomocí kombinace částicového fi ltru s následnou robustní optimalizací.cs_CZ
uk.abstract.enA key feature of a mobile robotic system is the ability to determine its exact position. Solutions using digital cameras to accomplish this task play a major role in the current research. This thesis studies the topic of vision-based localization, proposes a solution and veriffi es its characteristics in series of experiments. An annealed particle filter is used to track line segments of known 3D models. The selected method of evaluation based on control points uses just the necessary part of image data and allows e cient implementation. Real-time performance, resilience to erratic motion and partial occlusion has been achieved, allowing the system to perform motion tracking over large viewpoint changes. A mapping feature is proposed as a possible extension and implemented by combining a particle fi lter with robust optimization.en_US
uk.file-availabilityV
uk.publication.placePrahacs_CZ
uk.grantorUniverzita Karlova, Matematicko-fyzikální fakulta, Katedra softwaru a výuky informatikycs_CZ
dc.identifier.lisID990010995250106986


Files in this item

Thumbnail
Thumbnail
Thumbnail
Thumbnail
Thumbnail
Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record


© 2017 Univerzita Karlova, Ústřední knihovna, Ovocný trh 560/5, 116 36 Praha 1; email: admin-repozitar [at] cuni.cz

Za dodržení všech ustanovení autorského zákona jsou zodpovědné jednotlivé složky Univerzity Karlovy. / Each constituent part of Charles University is responsible for adherence to all provisions of the copyright law.

Upozornění / Notice: Získané informace nemohou být použity k výdělečným účelům nebo vydávány za studijní, vědeckou nebo jinou tvůrčí činnost jiné osoby než autora. / Any retrieved information shall not be used for any commercial purposes or claimed as results of studying, scientific or any other creative activities of any person other than the author.

DSpace software copyright © 2002-2015  DuraSpace
Theme by 
@mire NV