Hledání koordinovaných cest pro skupinu robotů

Abstract

Práce se zabývá hledáním nekolizních cest pro skupiny robotů z počátečních do cí- lových pozic (Multi-agent Path Finding - MAPF). Cílové pozice jsou zadány ve formě pouze množiny pozic pro každou skupinu robotů, není dáno konkrétní přiřazení robotů na cílové pozice. Jedná se tedy o skupinovou (team, colored) variantu MAPF. V rámci práce byla vytvořena aplikace umožňující zadat počáteční a cílovou konfiguraci robotů a nalézt co nejkratší nekolizní plány. Nalezené plány mohou být vizuálně odsimulovány a je možné z nich vygenerovat programy proveditelné na robotech Ozobot Evo. 1

The thesis deals with finding of collision free paths for groups of robots from their initial locations to their target locations (Multi-agent Path Finding - MAPF). The target locations are inputted only as a set of locations for each group, a particular assignment of agents to locations is not given. Therefore, it is a group (team, colored) variant of the MAPF problem. As a part of this thesis, an application was developed that enables users to enter an initial and target configuration of robots and to find the shortest possible collision free plans. These plans can be visually simulated and it is possible to generate from them programs executable on Ozobot Evo robots. 1