Planning in the context of active localization and multi-hypothesis tracking

Abstract

In this work, a solution for global localization of small robot in ambiguous environment is proposed using "Multiple Hypothesis Tracking" approach. The ROS navigation package is extended to work with multiple possible locations of the robot over a known map. This extension manages position theories spread over the working area of the robot, and global plans navigating robot to goal from these positions. It provides them to MHT plugins that can adjust creation of global plan for robot movement based on those theories and corresponding plans. To further help with robot localization, the solution contains a modification of AMCL node from the ROS navigation package to accommodate fusion of different sensor types.

V této práci se prezentuje řešení pro globální lokalizaci robota ve víceznačném prostředí s využitím techniky pro sledování více hypotéz. ROS balík určený pro navigaci robota byl rozšířen tak, aby dokázal pracovat naráz s několika teoriemi o aktuální pozici robota v prostředí, ke kterému má k dispozici mapu. Toto rozšíření udržuje teorie o pozicích robota a příslušné plány, které vedou z uvažované pozice do cíle. Nástroj tyto teorie a plány poskytuje MHT pluginům, které pak vytvářejí globální plán pro robota se znalostí všech teorií a plánů z nich pocházejících. Kvůli umožnění přesnější lokalizace robota byl upraven AMCL node z navigačního balíku ROSu tak, aby se v něm daly zpracovávat zprávy z různých typů senzorů.