Control algorithms for autonomous embodied agents
Řídicí mechanismy pro autonomní vtělené agenty
dissertation thesis (DEFENDED)
View/ Open
Permanent link
http://hdl.handle.net/20.500.11956/68921Identifiers
Study Information System: 43521
Collections
- Kvalifikační práce [10690]
Author
Advisor
Referee
Kvasnička, Vladimír
Koutník, Jan
Faculty / Institute
Faculty of Mathematics and Physics
Discipline
Software Systems
Department (external)
Information is unavailable
Date of defense
22. 9. 2014
Publisher
Univerzita Karlova, Matematicko-fyzikální fakultaLanguage
English
Grade
Pass
Charles University in Prague Faculty of Mathematics and Physics DOCTORAL THESIS Mgr. Stanislav Slušný Control algorithms for autonomous embodied agents Department of Software Engineering Supervisor of the doctoral thesis: Mgr. Roman Neruda, CSc. Study programme: Computer Science Specialization: Software Engineering Prague 2014 Název práce: Řídicí mechanismy pro autonomní vtělené agenty Autor: Mgr. Stanislav Slušný Katedra: Katedra softwarového inženýrství, Matematicko-fyzikální fakulta, Uni- verzita Karlova v Praze Vedoucí disertační práce: Mgr. Roman Neruda, CSc., Ústav informatiky Akademie věd České republiky, v.v.i., Praha Abstrakt: Tato práce se zabývá studiem řídících algoritmů pro adaptivní vtělené agenty. Zkoumáme přístupy založené na neuronových sítích, genetických algo- ritmech a posilovaném učení, a navrhujeme jejich vylepšení. Hlavním výsledkem práce je návrh architektury vtěleného autonomního agenta, která kombinuje reak- tivní a deliberativní paradigmata. Tato architektura je testována na realistických simulacich pro řešení složitých úkolů v reálném světě. Efektivita nového vysoko- úrovňového plánovače založeného na programování s omezenými podmínkami a konečných automatech je demonstrována v praktické...
Charles University in Prague Faculty of Mathematics and Physics DOCTORAL THESIS Mgr. Stanislav Slušný Control algorithms for autonomous embodied agents Department of Software Engineering Supervisor of the doctoral thesis: Mgr. Roman Neruda, CSc. Study programme: Computer Science Specialization: Software Engineering Prague 2014 Title: Control algorithms for autonomous embodied agents Author: Mgr. Stanislav Slušný Department: Department of Software Engineering, Faculty of Mathematics and Physics, Charles University, Prague Supervisor: Mgr. Roman Neruda, CSc., Institute of Computer Science, Academy of Sciences of the Czech Republic, Prague Abstract: This work studies control algorithms for adaptive embodied agents. The available approaches, based on neural networks, genetic algorithms and re- inforcement learning are investigated and potential improvements suggested. Ar- chitecture of adaptive embodied autonomous agents, that combines the existing reactive and deliberative paradigms, is proposed and demonstrated in a realistic simulator solving a complex real world task. The performance of a novel high-level planner based on constraint programming and finite automata is demonstrated on a practical application.