Object tracking by a flying drone
Sledování objektů létajícím dronem
bakalářská práce (OBHÁJENO)
Zobrazit/ otevřít
Trvalý odkaz
http://hdl.handle.net/20.500.11956/64019Identifikátory
SIS: 146263
Kolekce
- Kvalifikační práce [10694]
Autor
Vedoucí práce
Oponent práce
Obdržálek, David
Fakulta / součást
Matematicko-fyzikální fakulta
Obor
Obecná informatika
Katedra / ústav / klinika
Katedra teoretické informatiky a matematické logiky
Datum obhajoby
4. 9. 2014
Nakladatel
Univerzita Karlova, Matematicko-fyzikální fakultaJazyk
Angličtina
Známka
Výborně
Klíčová slova (česky)
tracking, dronesKlíčová slova (anglicky)
tracking, dronesCílem této práce je navrhnout a implementovat vhodnou metodu pro autonomní sledování objektů z kvadrikoptéry pomocí kamery umístěné na její palubě. Je rozebráno několik možností vhodného zpracování obrazu a poté i následného hledání objektu ve video sekvenci. Dále jsou rozebrány možnosti jak modelovat kvadrikoptéru jako dynamický systém a jak tento model využít pro řízení letové fáze kvadrikoptéry za účelem sledování ob- jektů. Jeden konkrétní model řízení pomocí tzv. PID regulátoru je zvolen a implementován. Dále je navržena metoda pro odhad měřítka světa. Rovněž byla naimplementována platforma pro snadnou komunikaci s kvadrikoptérou.
The goal of this thesis was to design and implement a suitable method of autonomous object tracking by a flying quadcopter with an onboard camera. Several methods of image processing and subsequent object tracking in a video stream are discussed. Afterwards, the quadcopter is studied from the perspective of a dynamical system. The knowledge gained from studying dynamical systems is utilized in the flying phase as one specific model of the dynamical system, a so called PID controller, is chosen and implemented. Then we propose a method of scale estimation of the world. We also designed a platform for an easier communication with the quadcopter.