Centralized multirobot system

Abstract

Název práce: Centralized multirobot system Autor: Ondřej Staněk Katedra: Katedra softwarového inženýrství Vedoucí bakalářské práce: RNDr. David Obdržálek e-mail vedoucího: David.Obdrzalek@mff.cuni.cz Práce se zabývá návrhem a implementací centrálně řízeného multirobotického systému. Hostitelský počítač (či mobil) ovládá miniaturní mobilní roboty PocketBot2. Tito roboti mají celou řadu senzorů. Dokáží sledovat černou čáru a jsou vybaveni systémem pro detekci překážek a ostatních robotů. Ačkoliv roboti vznikli v rámci této práce, těžiště práce samotné je v řídícím software. V robotech PocketBot2 je implementován vestavěný řídící systém, který obsluhuje senzory robota a umožňuje vykonávání základních pohybových manévrů. K bezdrátovému přenosu dat mezi roboty a počítačem (mobilem) je využita technologie Bluetooth. Na straně počítače (mobilu) byla implementována multiplatformní řídící knihovna, která zprostředkovává přístup k senzorům jednotlivých robotů a umožňuje řízení jejich pohybu. Zajišťuje tak pohodlné rozhraní pro imlementaci centralizovaných multirobotických algoritmů. Klíčová slova: robot, knihovna, PocketBot, Bluetooth, Java

Title: Centralized multirobot system Author: Ondřej Staněk Department: The Department of Software Engineering Supervisor: RNDr. David Obdržálek Supervisor's e-mail address: David.Obdrzalek@mff.cuni.cz This thesis focuses on design and implementation of a centralized multi-robot system. A host computer (or cellphone) controls several tiny PocketBot2 mobile robots. These robots feature various sensors. They can perform line-following and they are equipped with a system for detecting obstacles and other robots. Although the PocketBot2 robots were designed and built within the frame of this thesis, the core of the thesis itself lies in the software. For the PocketBot2 hardware, an embedded control system was designed and implemented. It interfaces robot's sensors and carries out basic movement commands. Bluetooth technology is used for wireless data transfer between robots and the host. In the host, a multi-platform control library was implemented. It provides access to sensors of individual robots and controls their movement. The library ensures convenient interface for implementing centralized multi-robot algorithms. Keywords: robot, library, PocketBot, Bluetooth, Java