Show simple item record

Grafový SLAM na NDT mapách
dc.contributor.advisorObdržálek, David
dc.creatorJelínek, Lukáš
dc.date.accessioned2017-05-31T20:19:43Z
dc.date.available2017-05-31T20:19:43Z
dc.date.issued2016
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/20.500.11956/73992
dc.description.abstractAktuální výzkumy v oblasti mapování na bázi transformace normální distribuce s mapováním prázdných prostor (NDT-OM) se ukázaly být dobrou alternativou pro mapování statických i dynamických prostředí. Registrační metody používající NDT mapy nabízejí rychlý a spolehlivý způsob registrace dvou laserových skenů. V této práci jsme navrhli propojení mezi 2D NDT mapováním a registrací se simultánní lokalizací a mapováním nad grafem (Graph-SLAM). Tento nový přístup používá NDT mini- mapy, které se ukládají do vrcholů pozičního grafu. Práce také obsahuje rychlou inkrementální registraci skenů pro odhad odometrie. Tato registrace umožňuje vytvořit větší mini-mapy, které nabízejí lepší validaci uzavřených cyklů v grafu. Tato práce také představuje novou formu registrace s názvem robustní mapování z distribuce do distribuce (D2D) -NDT. Používá se pro registraci vrcholů grafu tvořících cyklus a ověřování jejich správnosti. Implementace algoritmu pracuje v reálném čase. Program je navržen v prostředí robotického operačního systému (ROS). Algoritmus byl testován na datových záznamech z MIT Stata Center. Powered by TCPDF (www.tcpdf.org)cs_CZ
dc.description.abstractRecent advances in Normal distributions transform occupancy map (NDT-OM) representation have proven to be a viable option for mapping static as well as dynamic environments. Scan registration methods using NDT maps offer a fast and reliable way of registering two laser scans. In this work, we combine 2D NDT mapping and scan matching with the graph-based representation of simultaneous localization and mapping (SLAM). This novel approach uses NDT mini-maps for partial map storage inside the pose graph nodes. It also includes fast incremental scan matcher for odometry estimation. The scan matcher allows to create larger mini-maps which offer better loop closure validation. This work also presents a novel robust distribution to distribution (D2D)-NDT scan matching. It is used for loop closure registration and validation of correct matches. The implementation can operate as an online algorithm inside the Robot Operating System (ROS) framework. The algorithm was tested on MIT Stata Center datasets. Powered by TCPDF (www.tcpdf.org)en_US
dc.languageEnglishcs_CZ
dc.language.isoen_US
dc.publisherUniverzita Karlova, Matematicko-fyzikální fakultacs_CZ
dc.subjectSLAM NDT ROS robot localization and mapping incremental scan matchingcs_CZ
dc.subjectSLAM NDT ROS robot localization and mapping incremental scan matchingen_US
dc.titleGraph-based SLAM on Normal Distributions Transform Occupancy Mapen_US
dc.typebakalářská prácecs_CZ
dcterms.created2016
dcterms.dateAccepted2016-09-08
dc.description.departmentDepartment of Theoretical Computer Science and Mathematical Logicen_US
dc.description.departmentKatedra teoretické informatiky a matematické logikycs_CZ
dc.description.facultyMatematicko-fyzikální fakultacs_CZ
dc.description.facultyFaculty of Mathematics and Physicsen_US
dc.identifier.repId178834
dc.title.translatedGrafový SLAM na NDT mapáchcs_CZ
dc.contributor.refereeVodrážka, Jindřich
dc.identifier.aleph002102539
thesis.degree.nameBc.
thesis.degree.levelbakalářskécs_CZ
thesis.degree.disciplineProgramování a softwarové systémycs_CZ
thesis.degree.disciplineProgramming and Software Systemsen_US
thesis.degree.programInformatikacs_CZ
thesis.degree.programComputer Scienceen_US
uk.thesis.typebakalářská prácecs_CZ
uk.taxonomy.organization-csMatematicko-fyzikální fakulta::Katedra teoretické informatiky a matematické logikycs_CZ
uk.taxonomy.organization-enFaculty of Mathematics and Physics::Department of Theoretical Computer Science and Mathematical Logicen_US
uk.faculty-name.csMatematicko-fyzikální fakultacs_CZ
uk.faculty-name.enFaculty of Mathematics and Physicsen_US
uk.faculty-abbr.csMFFcs_CZ
uk.degree-discipline.csProgramování a softwarové systémycs_CZ
uk.degree-discipline.enProgramming and Software Systemsen_US
uk.degree-program.csInformatikacs_CZ
uk.degree-program.enComputer Scienceen_US
thesis.grade.csVýborněcs_CZ
thesis.grade.enExcellenten_US
uk.abstract.csAktuální výzkumy v oblasti mapování na bázi transformace normální distribuce s mapováním prázdných prostor (NDT-OM) se ukázaly být dobrou alternativou pro mapování statických i dynamických prostředí. Registrační metody používající NDT mapy nabízejí rychlý a spolehlivý způsob registrace dvou laserových skenů. V této práci jsme navrhli propojení mezi 2D NDT mapováním a registrací se simultánní lokalizací a mapováním nad grafem (Graph-SLAM). Tento nový přístup používá NDT mini- mapy, které se ukládají do vrcholů pozičního grafu. Práce také obsahuje rychlou inkrementální registraci skenů pro odhad odometrie. Tato registrace umožňuje vytvořit větší mini-mapy, které nabízejí lepší validaci uzavřených cyklů v grafu. Tato práce také představuje novou formu registrace s názvem robustní mapování z distribuce do distribuce (D2D) -NDT. Používá se pro registraci vrcholů grafu tvořících cyklus a ověřování jejich správnosti. Implementace algoritmu pracuje v reálném čase. Program je navržen v prostředí robotického operačního systému (ROS). Algoritmus byl testován na datových záznamech z MIT Stata Center. Powered by TCPDF (www.tcpdf.org)cs_CZ
uk.abstract.enRecent advances in Normal distributions transform occupancy map (NDT-OM) representation have proven to be a viable option for mapping static as well as dynamic environments. Scan registration methods using NDT maps offer a fast and reliable way of registering two laser scans. In this work, we combine 2D NDT mapping and scan matching with the graph-based representation of simultaneous localization and mapping (SLAM). This novel approach uses NDT mini-maps for partial map storage inside the pose graph nodes. It also includes fast incremental scan matcher for odometry estimation. The scan matcher allows to create larger mini-maps which offer better loop closure validation. This work also presents a novel robust distribution to distribution (D2D)-NDT scan matching. It is used for loop closure registration and validation of correct matches. The implementation can operate as an online algorithm inside the Robot Operating System (ROS) framework. The algorithm was tested on MIT Stata Center datasets. Powered by TCPDF (www.tcpdf.org)en_US
uk.file-availabilityV
uk.publication.placePrahacs_CZ
uk.grantorUniverzita Karlova, Matematicko-fyzikální fakulta, Katedra teoretické informatiky a matematické logikycs_CZ
dc.identifier.lisID990021025390106986


Files in this item

Thumbnail
Thumbnail
Thumbnail
Thumbnail
Thumbnail
Thumbnail
Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record


© 2017 Univerzita Karlova, Ústřední knihovna, Ovocný trh 560/5, 116 36 Praha 1; email: admin-repozitar [at] cuni.cz

Za dodržení všech ustanovení autorského zákona jsou zodpovědné jednotlivé složky Univerzity Karlovy. / Each constituent part of Charles University is responsible for adherence to all provisions of the copyright law.

Upozornění / Notice: Získané informace nemohou být použity k výdělečným účelům nebo vydávány za studijní, vědeckou nebo jinou tvůrčí činnost jiné osoby než autora. / Any retrieved information shall not be used for any commercial purposes or claimed as results of studying, scientific or any other creative activities of any person other than the author.

DSpace software copyright © 2002-2015  DuraSpace
Theme by 
@mire NV