Řídící systém pro autonomního robota

Abstract

Práce popisuje návrh a implementaci řídícího systému pro autonomního robota, který je schopný projet uživatelem definovanými body v neznámém prostředí, bez kolize s překážkami. V práci je uvedena analýza dostupných hardwarových a softwarových řešení, modulární návrh s implementací řídícího systému rozděleného na samostatně použitelné podsystémy (řízení, lokalizace, plánování cesty, jízda robota po hermitovské křivce a nízkoúrovňové ovládání hardwaru robota). Práce také uvádí popis přestavby současné školní robotické platformy. Implementace byla otestována na vzniklé robotické platformě. Jízda robota po hermitovské křivce umožňuje plynulý a v některých případech i rychlejší průjezd definovanými body, než průjezd skládající se z otáčení na místě a přímé jízdy. 1

This master thesis describes the design and implementation of control sys- tem for autonomous robot which is able to run through user defined points in unknown environment without colliding with obstacles. The work contains analysis of the available hardware and software solutions, modular design with control system implementation divided into separate subsystems (control, lo- calization, route planning, driving the robot using Hermit curves and low-level hardware control). The work also contains explanation of rework of the school robotic platform. The implementation was tested on a created robotic platform. Driving the robot along the Hermit curve allows smooth and in some cases quicker passage through defined points, than passage consisting of rotations on the spot and direct movements. 1