Srovnání lokalizačních technik
Comparison of Localization Techniques
diploma thesis (DEFENDED)
View/ Open
Permanent link
http://hdl.handle.net/20.500.11956/49477Identifiers
Study Information System: 65829
Collections
- Kvalifikační práce [10690]
Author
Advisor
Referee
Iša, Jiří
Faculty / Institute
Faculty of Mathematics and Physics
Discipline
Software Systems
Department
Department of Software Engineering
Date of defense
5. 9. 2011
Publisher
Univerzita Karlova, Matematicko-fyzikální fakultaLanguage
Czech
Grade
Very good
Keywords (Czech)
lokalizace, odhad polohy, mobilní robotika, srovnáníKeywords (English)
localization, position estimation, mobile robotics, comparisonTato práce srovnává lokalizační techniky používané v mobilní robotice. Lokalizace, tedy úloha zjistit vlastní polohu v prostoru, představuje jeden ze základních problémů robotiky. Tato práce se úvodem věnuje podrobnějšímu popisu problematiky a kategorizaci lokalizačních technik, v dalších kapitolách pak po jednotlivých kategoriích popisuje různé lokalizačních technik a jejich varianty a uvádí jejich silné a slabé stránky. Práce se postupně zabývá technikami pravděpodobnostní lokalizace, určenými ke zpracování chybami zatížených senzorických měření a k vytváření spolehlivého odhadu polohy, technikami relativní lokalizace, zajišťujícími vyhodnocování relativních změn polohy robota, a technikami absolutní lokalizace, řešícími určování nebo odhad absolutní polohy robota v prostředí.
This work compares localization techniques used in mobile robotics. Localization - how to determine one's own position within a space - is one of the fundamental challenges of robotics. The introduction is devoted to a detailed description of localization and to the categorization of localization techniques. In subsequent chapters, category by category, various localization techniques and their variants are described and their strengths and weaknesses are compared. The work successively addresses: probabilistic localization techniques used for inaccurate sensor measurements processing and for providing reliable position estimate; relative localization techniques used for evaluation of relative changes in the robot position; and absolute localization techniques for finding and estimating the absolute position of the robot in the environment.