Show simple item record

SLAM a navigace s použitím RBPF (Rao-Blackwellized Particle Filter)
dc.contributor.advisorObdržálek, David
dc.creatorMarek, Jiří
dc.date.accessioned2018-10-01T12:28:43Z
dc.date.available2018-10-01T12:28:43Z
dc.date.issued2018
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/20.500.11956/101431
dc.description.abstractThis work presents a design of an indoor/outdoor SLAM technique combined with navigation for mobile robots. The system does not use any external beacons and relies on only one 2D range finder. This work focuses mainly on an implementation of already established algorithms which were significantly improved (which in effect helped also to overcome the set sensory limitations). To localize the robot and create a map of an unknown environment, we are using a variant of a Rao-Blackwell's particle filter. We also present techniques for navigating in the map and recognizing terrain types. The method for recognizing terrain types creates a much more unique map and also improves the outdoor localization. The outdoor environment that we focused on are city parks where the robot has to stay on designated paths.en_US
dc.description.abstractTato práce ukazuje návrh a implementaci systému s použitím kombinace techniky SLAM a navigace pro mobilní roboty, který je vhodný do vnitřních i venkovních prostor. Systém nepoužívá žádné externí značky a spolehá pouze na jeden 2D dálkoměr (range finder). Soustředíme se hlavně na implementaci již známých algoritmů, které značně vylepšujeme pro použití s naším omezením senzorů. Pro lokalizaci robota a vytvoření mapy neznámého prostředí používáme variantu Rao-Blackwellova částicového filtru. Dále navrhujeme způsob pro navigaci v mapě a rozpoznávání různých typů terénu. Metoda pro rozpoznávání terénu vytváří unikátnější mapy a také vylepšuje lokalizaci ve venkovním prostředí. Ve venkovním prostředí se hlavně soustředíme na městské parky, kde náš robot může cestovat pouze po vyznačených cestách.cs_CZ
dc.languageEnglishcs_CZ
dc.language.isoen_US
dc.publisherUniverzita Karlova, Matematicko-fyzikální fakultacs_CZ
dc.subjectSLAM navigation RBPF particle filter terrainen_US
dc.subjectSLAM navigace RBPF částicový filtr teréncs_CZ
dc.titleSLAM a navigace s použitím RBPF (Rao-Blackwellized Particle Filter)en_US
dc.typediplomová prácecs_CZ
dcterms.created2018
dcterms.dateAccepted2018-09-10
dc.description.departmentKatedra teoretické informatiky a matematické logikycs_CZ
dc.description.departmentDepartment of Theoretical Computer Science and Mathematical Logicen_US
dc.description.facultyMatematicko-fyzikální fakultacs_CZ
dc.description.facultyFaculty of Mathematics and Physicsen_US
dc.identifier.repId200448
dc.title.translatedSLAM a navigace s použitím RBPF (Rao-Blackwellized Particle Filter)cs_CZ
dc.contributor.refereeVodrážka, Jindřich
thesis.degree.nameMgr.
thesis.degree.levelnavazující magisterskécs_CZ
thesis.degree.disciplineArtificial Intelligenceen_US
thesis.degree.disciplineUmělá inteligencecs_CZ
thesis.degree.programInformatikacs_CZ
thesis.degree.programComputer Scienceen_US
uk.thesis.typediplomová prácecs_CZ
uk.taxonomy.organization-csMatematicko-fyzikální fakulta::Katedra teoretické informatiky a matematické logikycs_CZ
uk.taxonomy.organization-enFaculty of Mathematics and Physics::Department of Theoretical Computer Science and Mathematical Logicen_US
uk.faculty-name.csMatematicko-fyzikální fakultacs_CZ
uk.faculty-name.enFaculty of Mathematics and Physicsen_US
uk.faculty-abbr.csMFFcs_CZ
uk.degree-discipline.csUmělá inteligencecs_CZ
uk.degree-discipline.enArtificial Intelligenceen_US
uk.degree-program.csInformatikacs_CZ
uk.degree-program.enComputer Scienceen_US
thesis.grade.csVýborněcs_CZ
thesis.grade.enExcellenten_US
uk.abstract.csTato práce ukazuje návrh a implementaci systému s použitím kombinace techniky SLAM a navigace pro mobilní roboty, který je vhodný do vnitřních i venkovních prostor. Systém nepoužívá žádné externí značky a spolehá pouze na jeden 2D dálkoměr (range finder). Soustředíme se hlavně na implementaci již známých algoritmů, které značně vylepšujeme pro použití s naším omezením senzorů. Pro lokalizaci robota a vytvoření mapy neznámého prostředí používáme variantu Rao-Blackwellova částicového filtru. Dále navrhujeme způsob pro navigaci v mapě a rozpoznávání různých typů terénu. Metoda pro rozpoznávání terénu vytváří unikátnější mapy a také vylepšuje lokalizaci ve venkovním prostředí. Ve venkovním prostředí se hlavně soustředíme na městské parky, kde náš robot může cestovat pouze po vyznačených cestách.cs_CZ
uk.abstract.enThis work presents a design of an indoor/outdoor SLAM technique combined with navigation for mobile robots. The system does not use any external beacons and relies on only one 2D range finder. This work focuses mainly on an implementation of already established algorithms which were significantly improved (which in effect helped also to overcome the set sensory limitations). To localize the robot and create a map of an unknown environment, we are using a variant of a Rao-Blackwell's particle filter. We also present techniques for navigating in the map and recognizing terrain types. The method for recognizing terrain types creates a much more unique map and also improves the outdoor localization. The outdoor environment that we focused on are city parks where the robot has to stay on designated paths.en_US
uk.file-availabilityV
uk.publication.placePrahacs_CZ
uk.grantorUniverzita Karlova, Matematicko-fyzikální fakulta, Katedra teoretické informatiky a matematické logikycs_CZ
thesis.grade.code1


Files in this item

Thumbnail
Thumbnail
Thumbnail
Thumbnail
Thumbnail
Thumbnail
Thumbnail

This item appears in the following Collection(s)

Show simple item record


© 2017 Univerzita Karlova, Ústřední knihovna, Ovocný trh 560/5, 116 36 Praha 1; email: admin-repozitar [at] cuni.cz

Za dodržení všech ustanovení autorského zákona jsou zodpovědné jednotlivé složky Univerzity Karlovy. / Each constituent part of Charles University is responsible for adherence to all provisions of the copyright law.

Upozornění / Notice: Získané informace nemohou být použity k výdělečným účelům nebo vydávány za studijní, vědeckou nebo jinou tvůrčí činnost jiné osoby než autora. / Any retrieved information shall not be used for any commercial purposes or claimed as results of studying, scientific or any other creative activities of any person other than the author.

DSpace software copyright © 2002-2015  DuraSpace
Theme by 
@mire NV